DARPAグランドチャレンジ（2005）

DARPA_Grand_Challenge_（2005)

DARPAグランドチャレンジ
DARPAグランドチャレンジの2回目の自動運転車の競争は、カリフォルニア/ネバダ州の州境近くで、2005年10月8日の午前6時40分に始まった212 km（132マイル）のオフロードコースでした。2005年のレースの23人のファイナリストのうち1人を除くすべてが、 2004年のレースで最高の車両によって完成された11.78 km（7.32マイル）の距離を超えました。5台の車両がコースを無事に完了しました。
車両 チームの名前 チームホーム 所要時間（h：m）
結果
スタンリー スタンフォードレーシングチーム スタンフォード大学、パロアルト、カリフォルニア 6:54 最初の場所
砂嵐 レッドチーム カーネギーメロン大学、ペンシルベニア州ピッツバーグ 7:05 二位
H1ghlander レッドチームも 7:14 第三位
Kat-5 チームグレイ グレイ保険会社、メタリー、ルイジアナ 7:30 4位
TerraMax チームTerraMax Oshkosh Truck Corporation、ウィスコンシン州オシュコシュ 12:51 10時間以上の制限、5位
ビール瓶パス
2005年のレースでは、車両は3つの狭いトンネルを通過し、100回以上の鋭い左右の曲がり角を走行しました。レースはビール瓶峠、両側に完全なドロップオフがある曲がりくねった峠で終わりました。2004年のコースでは、より多くの標高ゲインが必要であり、ルートの始点近くでいくつかの非常に鋭いスイッチバック（Daggett Ridge）が必要でしたが、2005年のコースよりもカーブがはるかに少なく、一般的に道路が広くなりました。
スタンフォード大学とカーネギーメロン大学のチーム間の自然な競争（スタンフォード大学チームの責任者であるセバスチアンスランは、以前はカーネギーメロン大学の教職員であり、CMUチームの責任者であるレッドウィッタカーの同僚でした）がレース中に繰り広げられました。スタンレーが通過する前に、機械的な問題がH1ghlanderを悩ませていました。ニューオーリンズ郊外のチームがレースの数ヶ月前にハリケーンカトリーナに巻き込まれたため、グレイチームのエントリーはそれ自体が奇跡でした。5番目のフィニッシャーであるTerramaxは、 Oshkosh Truckからの30，000ポンドのエントリーで、2日目にフィニッシュしました。巨大なトラックはコースでアイドリングをして夜を過ごし、ビール瓶峠の狭い道を注意深く拾い上げるのに特に機敏でした。

コンテンツ
1 国家資格イベント（NQE）
2 人種
3 レース参加者
3.1 チームサイト
4 参考文献
5 外部リンク
5.1 公式サイト 5.2 テクノロジー 5.3 テレビとビデオの報道 5.4 マスコミ報道

国家資格イベント（NQE）
最初の195人の応募者のうち、最初に40チームが国家資格イベント（NQE）に参加するために選ばれました。2005年8月23日に、サイト訪問から選ばれた準決勝の40チームに3チームが追加され、43チームがNQEに送られました。
国家資格イベントは、9月27日から10月5日までフォンタナのカリフォルニアスピードウェイで開催されました。NQEの結果は、10月8日のレースで43チームを23チームに削減するために使用されました。
NQEでの車両性能は、（1）コースを完了するまでの経過時間によって判断されました。（2）接触なしで正常に通過した障害物の数。（3）正常に通過したゲートの数。DARPAは、これら3つの要因の相対的な重要性を明らかにしませんでした。グランドチャレンジイベント（GCE）でのポールポジションを目的とした、DARPAの車両の最終ランキングは、部分的に主観的なものであった可能性が
2005年のDARPANQEの結果は、 DARPAの公開されたNQEの結果から編集された、完了した実行と通過したゲートによって上から下にソートされて以下に示されています。この順序は、DARPAのチームパフォーマンスのランキングに対応し（たとえば、この順序はパフォーマンスの要素としての速度を反映し）緑色で強調表示されているチームは、DARPAがグランドチャレンジ砂漠レースに参加するために選択したチームです。
チームの名前 実行1 実行2 実行3 実行4 終了 総ゲート数 砂漠レース参加者
時間
ゲイツ
障害物 時間
ゲイツ
障害物 時間
ゲイツ
障害物 時間 ゲイツ 障害物
スタンフォード 1050 4 9 50 4 11 50 5 11 50
5 4 200 はい
レッドチームも 1047 3 9 50 4 10 50 4 10 50
5 4 197 はい
レッドチーム 947 4 10 48 5 11 49 5 9 50
4 4 194 はい
テラマックス 2747 3 22 47 4 21 49 4 25 50
3 4 193 はい
アクシオン 1536 5 16 40 4 12 40 2 12 41
3 4 157 はいIVST X 44 2 11 44 3 8 47 4 11 49 4 3 184 はいSciautionics X 22 1 16 46 4 14 48 4 14 48 5 3 164 はい
バックアイズ X10 0 21 49 4 16 49 4 25 50
4 3 158 はい
カリフォルニア工科大学 X21 0 16 44 5 12 44 4 16 49
5 3 158 はい
コーネル X9 0 10 49 4 12 50 4 12 50
5 3 158 はい
VAテックロッキー X9 0 13 48 4 15 49 5 15 49
5 3 155 はい
モジャバトン X20 1 X 30 1 15 47 2 16 48
2 2 145 はいENSCO X 19 0 X 21 0 13 44 4 15 50 4 2 134 はいCIMAR X 9 0 X 30 1 15 46 4 13 47 3 2 132 はい
ゴーレム X0 0 X 31 1 9 49 4 12 50
5 2 130 はい
インサイトレーシング X12 0 X 17 0 29 47 4 17 49
5 2 125 はい
お父さん X10 0 X 24 0 10 42 4 11 44
4 2 120 はいMonsterMoto X 0 0 X 12 0 14 47 5 13 49 5 2 108 はい
プリンストン X0 0 X 9 0 13 48 4 12 50
5 2 107 はい
チームジェファーソン X10 0 X 16 0 X 36 1 18 49
5 1 111 番号CajunBot X 0 0 X 18 0 X 29 1 16 49 4 1 96 はい
オースティン X5 0 X 21 0 X 22 0 52 45
4 1 93 番号
グレイチーム X2 0 X 14 0 X 15 0 16 48
5 1 79 はいUCF X 6 0 X 8 0 X 17 0 28 47 5 1 78 番号
Va TechGCチーム X0 0 X 5 0 X 16 0 17 44
3 1 65 はい
バンザイ突撃 X0 0 X 6 0 X 16 1 21 39
3 1 61 番号
マイター X0 0 X 0 0 X 10 0 21 44
5 1 54 はいAION X 1 0 X 3 0 X 8 0 35 33 3 1 45 番号
ジャガーノート X8 0 X 15 0 X 17 0 X 36
1 0 76 番号
AIモトベーター X8 0 X 14 0 X 16 0 X 33
2 0 71 番号
ブルーチーム X6 0 X 13 0 X 16 1 X 20
1 0 55 番号
インディロボットレーシング X6 0 X 12 1 X 14 0 X 23
0 0 55 番号
トルメンタ X4 0 X 10 0 X 15 0 X 20
0 0 49 番号
Cyber​​Rider X0 0 X 0 0 X 1 0 X 36
2 0 37 番号
オーバーボット X4 0 X 6 0 X 10 0 X 11
0 0 31 番号
テラエンジニアリング X0 0 X 6 0 X 7 0 X 14
0 0 27 番号AVS X 0 0 X 3 0 X 7 0 X 16 0 0 26 番号Autonosys X 0 0 X 0 0 X 9 0 X 14 0 0 23 番号
BJBエンジニアリング X0 0 X 0 0 X 2 0 X 13
0 0 15 番号PVHS X 0 0 X 0 0 X 0 0 X 3 0 0 3 番号
インディアナロボットナビゲーション X0 0 X 0 0 X 0 0 X 2
0 0 2 番号
オレゴンウェーブ X0 0 X 0 0 X 0 0 X 0
0 0 0 番号
アンダードーグ X0 0 X 0 0 X 0 0 X 0
0 0 0 番号
4回のNQE実行がありました。上記の4つの主要な列は、各チームの最悪の実行から最高の実行まで並べ替えられています。「時間」は実行が完了した時間を分単位で示し、「x」は実行が不完全であることを示します。「ゲート」は、通過したトラックに沿ったゲートの数を示します（1回の実行で合計50個ありました）。「障害物」は、通過したトラック上の障害物の数を示します（1回の実行で合計5つありました）。「完了」は、チームが正常に完了した実行の総数を示します（合計4回の実行がありました）。「合計ゲート数」は、チームが正常に通過したゲートの総数を示します。チームは、完了した実行と通過したゲートの総数に応じて上から下に並べ替えられます。「砂漠レース参加者」として示されているチームは、DARPAによってグランドチャレンジ砂漠レースに参加するよう招待されたチームです。ソースデータ
1回目と2回目の実行では、4つの障害物のみが存在しましたが、3回目と4回目の実行では、5つの障害物が存在しました。上の表に示されているNQEの結果は、相対的なランキングをわかりやすく示すために、各チームの実行を最悪の実行から最高の実行まで左から右に並べ替えたものです（つまり、実際の実行シーケンスの順序ではありません）。グランドチャレンジ砂漠レースに受け入れられた人のランキングは、通過したゲートの数によって決まるようです。それを超えて、受け入れが主任裁判官の決定によって推進されたように見えるとして、DARPAが参加者を認定するためにどのような基準を使用したかは不明です。
10月6日、選ばれたチームはロボットを出発地に運びました。10月7日、チームは実際のレースの前に、輸送中に壊れたロボットの部分を修理する日がありました。

人種
DARPA2005レースに関するGoogleトークのビデオがYouTubeで利用可能です
ロボットがたどるルートは、開始の2時間前に、ルートの72 m（237フィート）ごとに1つずつ、GPS座標を含むコンピューターファイルとしてチームに提供されました。一部のチームは、地形図と航空写真を使用して、正確な経路と速度の設定を手動で計画し、プログラムしました。レースが始まると、ロボットはいかなる方法でも人間に接触することを許可されませんでした。
各ロボットは異なる時間に始動し、レース中に異なる時間「一時停止」されました。DARPAは、ずらされた開始時間を補正し、各ロボットの合計から一時停止時間を差し引いて、最終的な公式時間を導き出しました。2005年10月9日日曜日に200万ドルの賞金が授与されました。
2005年の競合他社は、2004年の競合他社よりもはるかに成功しました。最高のパフォーマンスを発揮した2004年のエントリーであるサンドストームによって設定された11.84km（7.36 mi）のマークを通過できなかったのは1人だけでした。最終的に、18台のロボットが無効になり、5台のロボットがコースを終了しました。初日、スタンフォード大学のスタンリーとカーネギーメロン大学のH1ghlanderとSandstormは、スタンリーが最初にフィニッシュラインを通過して、互いに数分以内にフィニッシュしました。グレイチームのKat-5はかなり遅れて開始しましたが、同等の時間で終了しました。レースは一晩一時停止し、1人の競技者であるTerraMaxがマイル83でコースを離れました。TerraMaxは、遅ればせながら家に帰りました。
2005年のDARPAグランドチャレンジの勝者はスタンレーで、コース時間は6時間53分8秒（6:53:08）、平均速度は30.7 km / h（19.1 mph）でした。CMUの砂嵐は29.9km / h（18.6 mph）で7:04:50に続き、H1ghlanderは29.3 km / h（18.2 mph）で7:14:00に続きました。グレイチームのKat-5は、7：30：16に平均速度28.2 km / h（17.5 mph）で通過しました。Oshkosh TruckのTerramaxは12:51に終了し、10時間の制限を超えたため、賞品の対象にはなりませんでした。
公式ウェブサイト（Flashプレーヤープラグインが必要）には、競合他社の地図と位置が含まれていましたが、 TGDailyはその日のイベントの実行中の要約を投稿しました。

レース参加者
＃ 車両 チームの名前 チームホーム 所要時間（h：m）
結果
1.1。 スタンリー スタンフォードレーシングチーム スタンフォード大学、パロアルト、カリフォルニア 6:54 最初の場所
2.2。 砂嵐 レッドチーム カーネギーメロン大学、ペンシルベニア州ピッツバーグ 7:05 二位
3.3。 H1ghlander レッドチームも 7:14 第三位
4.4。 Kat-5 チームグレイ グレイ保険会社、メタリー、ルイジアナ 7:30 4位
5.5。 TerraMax チームTerraMax Oshkosh Truck Corporation、ウィスコンシン州オシュコシュ 12:51 10時間以上の制限、5位
6.6。 デクスター チームENSCO ENSCO、スプリングフィールド、バージニア DNF 81マイルでレースから外れました。フレームが曲がってコースを外れた後のタイヤのパンク
7。 精神 アクシオンレーシング カリフォルニア州ウェストレイクビレッジ DNF 66マイルでレースから外れました。おそらくサスペンションの機械的故障の後で、砂に引っかかった
8.8。 崖 バージニア工科大学グランドチャレンジチーム バージニア工科大学、ブラックスバーグ、バージニア州 DNF 車両のモーターの機械的な問題により、44マイルでレースから外れました。
9.9。 ロッキー バージニア工科大学ロッキー DNF 39マイルでレースから外れました。急な坂が原因で、発電機のオイルがぐちゃぐちゃになりました。発電機の低オイルセンサーがオフになり、コンピューターへの電力が遮断されました。
10.10。 イオン 砂漠のバックアイズ オハイオ州立大学、コロンバス、オハイオ州 DNF 29マイルでレース外
11.11。 お父さん チームDAD Digital Auto Drive / Velodyne Acoustics 、カリフォルニア州モーガンヒル DNF 26マイルでレースから外れました。LIDARスキャナーが故障し、振動によりワイヤーが緩んだ。
12.12。 デザートラット インサイトレーシング ノースカロライナ州立大学、ローリー、ノースカロライナ DNF 26マイルでレース外
13.13。 Xboxx モジャバトン コロラド州グランドジャンクション DNF 23.5マイルでレース外
14。 ゴーレム2 ゴーレムグループ/ UCLA カリフォルニア州ロサンゼルス DNF 22マイルでレースから外れました。ソフトウェアのバグがメインコンピュータをクラッシュさせ、時速60マイルの暴れを引き起こしました
15。 CajunBot チームケイジャンボット ルイジアナ大学、ラファイエット、ルイジアナ DNF 17マイルでレースから外れました。車両を約50分間停止すると、ブレーキアクチュエータのモーターが焼損しました。
16.16。 RASCAL SciAutonics / Auburn Engineering サウザンドオークス、カリフォルニア DNF 16マイルでレース外。ソフトウェアの問題
17.17。 サバクゴファーガメ インテリジェント車両安全技術 コロラド州リトルトン DNF 14マイルでのレース外では、ステアリングコントローラーが不安定なため、ロボットは電柱のためにオフロードで運転しました。
18.18。 ナビゲーター チームCIMAR フロリダ大学、ゲインズビル、フロリダ DNF 14マイルでレースから外れました。GPS精度の誤った報告により、ロボットが茂みに乗り込み、「ブロックされたパス」ロジックのバグにより車両が回復できなくなりました。
19。 プロスペクトイレブン プリンストン大学 プリンストン大学、ニュージャージー州プリンストン DNF 10マイルでレースから。コードのバグにより、ステアリングとスロットルの制御が遅くなり、ロボットが円を描くようにループし、レポーターの塊がわずかに失われました。
20。 クモ チームコーネル コーネル大学、イサカ、ニューヨーク DNF 9マイルでレース外。一時停止が適用されると、ガードレールに対して巻き上げられます。一時停止していないときは、機能的なバッキングソフトウェアがなかったため、レールから離れることができませんでした
21。 アリス チームカリフォルニア工科大学 カリフォルニア工科大学、パサデナ、カリフォルニア DNF 8マイルでレースから外れました。GPSの再取得後、障壁を越えてメディアに向かって方向転換
22。 JackBot MonsterMoto テキサス州シーダーパーク DNF 7マイルでレース外
23。 流星 マイター隕石 MITER、マクリーン、バージニア DNF 1マイルでレースから外れました。ほこりがセンサーに干渉し、誤検知の障害物検出を引き起こしました
DNF =終了しなかった

チームサイト
アメリカの産業魔法
自動運転車エンジニア（チームAVE）
自動運転車システム（セミファイナリスト2005）
AI Motorvators（セミファイナリスト2004、2005）
アルマーニ（デッドリンク、歴史に向けて出発）
オースティンロボットテクノロジー（セミファイナリスト2005）
アクシオンレーシング（ファイナリスト2004、2005）
BJBエンジニアリング（セミファイナリスト2005）
ブルーレボリューションレーシング（デッドリンク、歴史に残す）
BYUc（新チーム2007）
ブルーチーム（ファイナリスト2004;セミファイナリスト2005） CarOLO Cornell DARPAチーム（ファイナリスト2005）
Cyber​​Rider（セミファイナリスト2004、2005）
デザートバックアイズ（2004年、ファイナリスト2005年） FutureNowa グランドチャレンジ自律レースチーム
グレイチーム（フィニッシャー2005）
ゴーレムグループ（ファイナリスト2004、2005）
ハイランダーレーシング
インサイトレーシング（セミファイナリスト2004;ファイナリスト2005） KNetX 最大露出（リンク切れ、履歴に残す）
Mech IQ（リンク切れ、履歴に残す）
MonsterMoto JackBot（ファイナリスト2005）
MITER隕石（ファイナリスト2005）
オレゴンウェーブ（セミファイナリスト2005）
パロスベルデス高校ロードウォリアーズ（ファイナリスト2004;セミファイナリスト2005）
プリンストン大学（ファイナリスト2005）
天才
レッドチーム（ファイナリスト2004;フィニッシャー2005）
レッドチームも（フィニッシャー2005）
ローバーシステムズ（セミファイナリスト2004）
Rジャンクワークス
スタンフォードレーシングチーム（2005年優勝）
ジョージア工科大学でのスティングレーシング（新チーム2007）
SciAutonics（ファイナリスト2004、2005）
SciAutonics II（ファイナリスト2004）
タータンレーシング（新CMUチーム）
チーム1010Delta（リンク切れ、履歴に残す）
チームアギースピリット-カリフォルニア大学デービス校（デッドリンク、歴史に向けて出発）
チームアークティックトータス（セミファイナリスト2004）
チームブルーレボリューション（リンク切れ、歴史に残す）
チームCajunBot（ファイナリスト2004、2005）
チームトルメンタ（セミファイナリスト2005）
チームカルポリ
チームカリフォルニア工科大学（ファイナリスト2004、2005）
チームケース（Team ENSCOと組み合わせて）
チームCIMAR（ファイナリスト2004、2005）
チームサイバーネット（2007年サイト訪問資格あり）
チームENSCO（ファイナリスト2004、2005）
チームは一人で行く
チームジェファーソン（セミファイナリスト2005）
チームメキシコ（新チーム2007）
チームオーバーボット（セミファイナリスト2004、2005）
チームランボー（リンク切れ、歴史に残す）
チームリモート-I
チームスコーピオン
チームサウスカロライナ（リンク切れ、歴史に残す）
チームテラマックス（ファイナリスト2004;フィニッシャー2005）
チームサンダーバード-UBC
チームアンダードーグ
チームビジョナリーエンデバー-フォックスバレーテクニカルカレッジ
UCFチームナイトライダー
ビバラスベガス（デッドリンク、歴史に向けて出発）
バージニア工科大学グランドチャレンジチームロッキー（ファイナリスト2005）
バージニア工科大学グランドチャレンジチームクリフ（ファイナリスト2004、2005）

参考文献
^ 「CIMARグランドチャレンジのまとめ」。

外部リンク
コモンズには、DARPAグランドチャレンジ2005に関連するメディアが

公式サイト
2005年のレース結果ページ

テクノロジー
優勝したスタンフォードチームが使用したCARTアルゴリズムの分析
道路と周囲の砂漠を区別するために使用されるCARTソースコード

テレビとビデオの報道
NOVA：グレートロボットレース
競技者のイベント前のビデオ
スタンレーのレーザービームの目を通して世界を示すWMVビデオ。
Googleビデオ：2005GCの優勝に関するSebastianThrunによる講演

マスコミ報道
CNN.com：ロボットはグランドチャレンジを完了できません
Journal of Field Robotics、DARPAグランドチャレンジ特集、パート1
Journal of Field Robotics、DARPAグランドチャレンジ特集、パート2
予選イベントとチームブログからのニュース
DARPAグランドチャレンジとスタンレーに関するワイアードマガジンの記事。
DARPAグランドチャレンジに関するポピュラーメカニクスの記事。
DARPAグランドチャレンジに関する人気の科学記事。
DARPAグランドチャレンジに関するScientificAmericanの記事。
NOVA：グレートロボットレース