DARPA_Grand_Challenge_（2007)
DARPAグランドチャレンジ
DARPAグランドチャレンジの3回目の自動運転車コンテストは、一般にDARPAアーバンチャレンジとして知られていました。これは、2007年11月3日に、米国西部のカリフォルニア州ビクタービル（Googleマップ）にある、現在閉鎖されているジョージ空軍基地（現在はサザンカリフォルニアロジスティクス空港として使用されている）の場所で行われました。 Discoveryのサイエンスチャンネルはいくつかのチームをフォローし、RobocarsシリーズでUrbanChallengeを取り上げました。
2007年のDARPAアーバンチャレンジのために開発されている車両
コンテンツ
1 概要
2 2007年の基本ルール
3 最初のサイト訪問
4 セミファイナリスト
5 国家資格イベント
6 決勝
7 レース参加者と結果
8 参考文献
9 外部リンク
概要
200万ドルの勝者は、カーネギーメロン大学とゼネラルモーターズコーポレーションによる、大幅に改造されたシボレータホである車両「ボス」との共同作業であるタータンレーシングでした。100万ドルの賞金を獲得した2位のフィニッシャーは、2006年のフォルクスワーゲンパサートである「ジュニア」のエントリーを持つスタンフォードレーシングチームでした。3位になったのは、バージニア工科大学のチームVictor Tangoが、2005年のフォードエスケープハイブリッド「オーディン」で50万ドルの賞金を獲得したことです。
このコースには、96 km（60マイル）の都市部コースが含まれ、6時間以内に完了しました。規則には、他の交通や障害物と交渉し、交通に合流する間、すべての交通規制に従うことが含まれていました。2004年と2005年のイベントは車両にとってより物理的に困難でしたが、ロボットは単独で動作し、コース上で他の車両に遭遇しませんでしたが、アーバンチャレンジでは、設計者が他の車両を検出して回避しながら、すべての交通法規に従うことができる車両を構築する必要がありましたコース上; 他の競合するロボットと人間のプロのドライバーがコースを占領しました。車両は他の車両の動作に基づいてリアルタイムで「インテリジェント」な決定を行う必要があるため、これは車両ソフトウェアにとって特に難しい課題です。車両間の相互作用がほとんどない高速道路の運転などの構造化された状況に焦点を当てた以前の自動運転車の取り組みを除いて、この競争はより雑然とした都市環境で行われ、4で優先順位を維持するなどの高度な相互作用を車が実行する必要がありました-ウェイストップ交差点。
このテクノロジーの利点は、潜在的に非常に大きなものです。うまく調整された全自動運転ははるかに効率的であり、米国だけで年間数兆ドルの交通渋滞や交通事故が減少します。効率はまた、エネルギー消費を削減し、したがって汚染と気候変動を削減します。
過去2つの課題とは異なり、DARPAは、DARPAに提出された提案に基づいて、一部のチームが開発資金を受け取ることになっていると発表しました。この特別なプログラムトラック（トラックA）では、11チームが最大100万米ドルを受け取ることができます。これらの11のチームは主に、 GMとのCMUチーム、フォルクスワーゲンとのブラウンシュヴァイク工科大学、 Torc Roboticsとのバージニア工科大学、Oshkosh Truck、Honeywell、Raytheon、Caltech、Autonomous Solutionsなど、主要な大学と大企業の利益を代表しています。 Cornell、およびMIT。トラックAの数少ない独立したエントリの1つは、ゴーレムグループでした。
2007年の基本ルール
車両は在庫があるか、安全記録が文書化されている必要が
車両はカリフォルニア州の運転法に従わなければなりません。
車両は、センサーとGPSなどの公共信号で検出した情報のみを使用して完全に自律的である必要が
DARPAは、レース開始の24時間前にルートネットワークを提供します。
車両は、指定されたチェックポイント間を運転してルートを完了します。
DARPAは、レース開始の5分前にチェックポイントを駆動する必要がある順序を詳述したファイルを提供します。
車両は最大10秒間「停止して凝視」することができます。
車両は、GPSをブロックした状態で、雨や霧の中で動作する必要が
車両は、車両や、カート、自転車、交通バレルなどの他の物体、および電柱などの環境内の物体との衝突を回避する必要が
車両は、状況に応じて駐車場で操作し、Uターンを実行できる必要が
最初のサイト訪問
2007年6月/ 7月に、53チーム（以下のリストを参照）に、DARPAサイト訪問の資格があることが通知されました。これらの評価に成功したチームは、2007年10月に開催された全国予選イベントに移りました。
チーム23レーシング
ドロップアウトの束
チームAnnieWay
オースティンロボットテクノロジー
チーム自律ソリューション AvantGuardium アクシオンレーシング
ベンフランクリンレーシングチーム
バークレー-シドニードライビングチーム
チームベルリン BYUC チームCajunBot
チームカリフォルニア工科大学
チームCarOLO
チームカート
チームケース
チームコーネル
チームサイバーネット
DOTMOBILチーム
ゲイターネーション
ゴーレムグループ
チームグレイ
ハイランダーレーシング
インサイトレーシング
インテリジェント車両システム
チームジェファーソン
チームジャガーノート
チーム-LUX
火星のメンター
チームMIT
モジャバトン
チームメキシコ TeamNOVA オディ時代
チームオレンジ
チームオシュコシュ OSU-ACT ペガサス
プリンストン大学
SciAutonics /オーバーンエンジニアリング
チームスコーピオン
スタンフォードレーシングチーム
スティングレーシング
タータンレーシング Trobo True Vision Robotics
UBCサンダーバードロボティクス
チームUCF
ユタ大学
チームアーバネーター UU ビクタータンゴ
セミファイナリスト
2007年8月9日、サイト訪問を完了した後、DARPAは2007年10月26〜31日に開催されたUrban Challenge National Qualification Event（NQE）に参加するために選ばれた36人の準決勝進出者を発表しました 。そのイベントのチームは11月3日の最終大会に進む予定でしたが、11チームのみが選ばれました。36人の準決勝進出者は次のとおりです。
オースティンロボットテクノロジー-テキサス州オースティン
AvantGuardium-メリーランド州ベセスダ
アクシオンレーシング-カリフォルニア州ウェストレイクビレッジ
ベンフランクリンレーシングチーム-ペンシルベニア州フィラデルフィア
チームCarOLO-ニューヨーク、ニューヨーク
ゲイターネーション-フロリダ州ゲインズビル
ゴーレムグループ-カリフォルニア州サンタモニカ
インサイトレーシング-ノースカロライナ州ケーリー
インテリジェント車両システム-ミシガン州ディアボーン
MIT-マサチューセッツ州ケンブリッジ
Mojavaton-コロラド州グランドジャンクション
Ody-Era-インディアナ州ココモ
OSU-ACT-オハイオ州コロンバス
プリンストン大学-ニュージャージー州プリンストン
SciAutonics / Auburn Engineering-カリフォルニア州サウザンドオークス
スタンフォードレーシングチーム-カリフォルニア州スタンフォード
スティングレーシング-ジョージア州アトランタ
タータンレーシング-ペンシルベニア州ピッツバーグ
チームAnnieWay-カリフォルニア州パロアルト
チーム自律ソリューション-ユタ州ピーターズボロ
チームベルリン-テキサス州ヒューストン
チームCajunBot-ルイジアナ州ラファイエット
チームカルテック-カリフォルニア州パサデナ
チームケース-オハイオ州クリーブランド
チームコーネル-ニューヨーク州イサカ
チームサイバーネット-ミシガン州アナーバー
チームグレイ-ルイジアナ州メタリー
チームジェファーソン-バージニア州クロゼ
チームジャガーノート-ユタ州サンディ
チーム-LUX-メリーランド州ウッドストック
チームオシュコシュトラック-ウィスコンシン州オシュコシュ
チームUCF-フロリダ州オーランド
チームアーバネーター-コロラド州リトルトン
ユタ大学-ユタ州ソルトレイクシティ
UU-メリーランド州ウェストミンスター
VictorTango-バージニア州ブラックスバーグ
国家資格イベント
資格エリアAの図
2007年のチャレンジの全国資格イベントは2007年10月26日から31日の間に開催されました。この準決勝ラウンドに参加するために35チームが選ばれました。予選ラウンドには、A、B、Cの3つのエリアが含まれていました。エリアAは、ロボットのマージ能力のテストでした。人間のトラフィックの双方向ループ（プロのスタントドライバーによって提供される）は、ループの一方の側からもう一方の側に走る一方通行の道路を囲みました。ロボットは一方通行の道路から左折して交通になり、ループを180度進み、もう一度左折して一方通行の道路に入る必要がありました。ロボットは、割り当てられた時間内にできるだけ多くの周回を自由に行うことができました。エリアBは、スタートとフィニッシュを除いてほとんど観客に閉ざされており、駐車、ナビゲーション、途中での停車中の車の回避を示す長い郊外のルートをロボットがナビゲートしていました。エリアBは最終イベントコースの一部でした。エリアCでは、ロボットは4方向停止の実装をテストするために、2つの4方向交差点にいくつかのループを実行しました。ループごとに、人間のドライバーは次第に困難な交差点の状況を提供します。エリアCのいくつかのポイントでは、ルートを再計画するロボットの能力をテストするために道路がブロックされます。
2007年11月1日、アーバンチャレンジに参加するのは11チームのみであることが発表されました。 競争するために選ばれた11チームは次のとおりです。 AnnieWay ベン・フランクリン
チームCarOLO
コーネル
インテリジェント車両システム MIT スタンフォードレーシング
タータンレーシング
チームオシュコシュ
チームUCF
ビクタータンゴ
DARPAが11チームのみを予選した理由は、主に安全性に関連したものでした。DARPAは、交通車両のロボットの近くに実際の人間がいるだけでなく、DARPAの職員がロボットの性能を評価しているため、安全性が最優先事項であると感じました。
チームには、ロボカーがたどるコースを示す、まばらに定義されたウェイポイントが与えられました。ただし、他のチームは資格トラックの詳細なマップを生成しました。チームの1つによって公開された報告は、DARPAによって提供されたコースを、優勝チームによって使用されたコースと対比して図で示しました。
決勝
スタンフォードレーシングとビクタータンゴがDARPAアーバンチャレンジファイナルの交差点で一緒に。
開始エリア：34.5846°N117.369°W 北緯34度35分05 秒西経117度22分08秒 / / 34.5846; -117.369
DARPAアーバンチャレンジの最終イベントは2007年11月3日に行われ、準決勝の国家資格イベントを通過した11チームすべてが参加しました。このイベントは、DARPAアーバンチャレンジウェブサイトを介してライブウェブキャストで放送され、マーティリード（レーシングスポーツキャスター）とグラントイマハラ（怪しい伝説の称賛）がナレーションを付け、ジェイミーハインマン（同じく怪しい伝説）が「副業報告」を行いました。
最終イベントは、各チームに与えられた合計約55マイル（89 km）の3つのミッションで構成されました。各ミッションのチームのスコアは、ミッションを完了するのにかかった合計時間を取り、ペナルティとボーナスを加算および減算することによって計算されました。過度の遅延、交通規則違反、危険な行動の表示などについてペナルティが評価されました。安全上の理由から、車両は頻繁に手動で一時停止されました。車両がそのような一時停止の根本的な原因ではなかった場合、一時停止の期間は最終スコアにカウントされませんでした。レースを正式に完了するには、3つのミッションの車両の調整時間が6時間未満である必要が
6つの自動運転車チームがイベントを終了しました。カーネギーメロン、スタンフォード、バージニア工科大学、ベンフランクリンレーシング、MIT、コーネル。11月4日、CMUのボスが優勝者に選ばれ、スタンフォードのジュニア、バージニア工科大学のオーディン、MITのタロースがそれに続きました。 6台の車両の最終調整スコアは発表され
レース参加者と結果
チームの名前 ID＃ 車両 タイプ チームの場所 所要時間（h：m：s）
結果
タータンレーシング 19 ボス 2007シボレータホ カーネギーメロン大学、ペンシルベニア州ピッツバーグ 4:10:20 1位; コース全体で平均時速約14マイル
スタンフォードレーシング 03 ジュニア 2006フォルクスワーゲンパサートワゴン スタンフォード大学、パロアルト、カリフォルニア 4:29:28 2位; コース全体で平均時速約13.7マイル（22.0 km / h）
ビクタータンゴ 32
オーディン 2005フォードハイブリッドエスケープ バージニア工科大学、ブラックスバーグ、バージニア州 4:36:38 3位; コース全体の平均時速13マイル（21 km / h）弱
MIT 79 タロース ランドローバーLR3（2004–08） MIT、ケンブリッジ、マサチューセッツ 約 6時間
4位。
ベンフランクリンレーシングチーム 74 リトルベン 2006トヨタプリウス ペンシルベニア大学、リーハイ大学、フィラデルフィア、ペンシルベニア 6時間以上の制限 コースを終了する6チームの1つ
コーネル 26 スカイネット 2007シボレータホ コーネル大学、イサカ、ニューヨーク 6時間以上の制限 コースを終了する6チームの1つ
チームCarOLO 62 キャロライン 2006フォルクスワーゲンパサート ブラウンシュヴァイク、ドイツ DNF 決勝戦のミッション1で5位に敗れた。 ラウンドアバウトで衝突後、右折しているが相手にダメージを受けながら引っ張られた。
チームUCF 13 ナイトライダー 1996スバルアウトバックレガシィ4WD セントラルフロリダ大学、オーランド、フロリダ DNF ミッション1で4位になりました。車両対建物の事件
チームオシュコシュ 21 TerraMax マリンミディアムタクティカルビークルリプレースメント（MTVR） ウィスコンシン州オシュコシュ DNF ミッション1で3位になりました。車両対建物の事件
Honeywell / Intelligent Vehicle Systems 15 XAV-250 フォードF-250（2004–2008） ミシガン州トロイ–ミシガン州ディアボーン–ミネソタ州ミネアポリス DNF ミッション1の間に1番目または2番目に排除されました。交差点で凍結
AnnieWay 54 AnnieWAY パサートバリアント2.0FSI（2005–2008） カールスルーエ、ドイツ DNF ミッション1の間に1番目または2番目に排除されました。環状交差点の入り口で凍結
参考文献
^ 「グランドチャレンジと呼ばれ、国防高等研究計画局（Darpa）が後援するこのコンテストでは、ロボットの衝突とロボットの交通渋滞の両方が取り上げられました。」ジョン・マルコフ（2007-11-05）。「ロボット車両の軍事試験における衝突と交通渋滞」。ニューヨークタイムズ。
^ WaybackMachineでアーカイブされた2007-10-31へようこそ
^ 「ロボカー」。IMDb.com 。
^ 「アーカイブされたコピー」。2014-03-05にオリジナルからアーカイブされました 。
^ 「アーカイブされたコピー」（PDF）。2007-10-31にオリジナル（PDF）からアーカイブされました。
^ 「DARPAは2007年の都市の挑戦のためのトラックAの参加者を発表します」（PDF）。DARPA。2016-10-24にオリジナル（PDF）からアーカイブされました。
^ 「アーカイブされたコピー」（PDF）。2007-10-31にオリジナル（PDF）からアーカイブされました。
^ 「TGDaily-DARPAは11チームのみをUrbanChallengeに参加させる」。Tgdaily.com。
^ 「TGデイリー-ビデオ：「彼らが何をしようとしているのか本当にわからない」–DARPAアーバンチャレンジヘッド」。Tgdaily.com。
^ 「チームジェファーソン2007DARPAアーバンチャレンジデブリーフィング」（PDF）。チームジェファーソン。2015-02-11にオリジナル（PDF）からアーカイブされました。
^ 「DARPAグランドチャレンジサイトリソースページ」。
^ 「アーカイブされたコピー」（PDF）。2008年11月21日にオリジナル（PDF）からアーカイブされました。
^ 「MITはロボット車両のDARPAチャレンジで4位に終わった」。News.mit.edu 。
^ Belfiore、Michael
「カーネギーはDARPAのアーバンチャレンジで最初になります」。有線。
^ 「1位フィニッシュ-カーネギーメロン大学」。Cmu.edu 。
^ 「スタンフォードレーシングチーム」。Cs.stanford.edu 。
^ バージニア工科大学のロボットは、2007年4月16日のキャンパス虐殺で32人が死亡したことを記念して32番を搭載しました。
^ 「連絡先」。Darpa.mil。
^ Belfiore、Michael
「オートボットレースで3チームが出場していません–Wired.comのデンジャールーム」。
外部リンク
コモンズでのDARPAアーバンチャレンジ2007に関連するメディア
CornellのDARPAアーバンチャレンジビークルの完全なソースコード”