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DARwIn-OP

DARwIn-OP
DARwIn-OP（インテリジェンスを備えた動的人型ロボット–オープンプラットフォーム）は、韓国のロボットメーカーであるRobotis がバージニア工科大学、パデュー大学、ペンシルベニア大学と共同で開発および製造した小型ヒューマノイドロボットプラットフォームです。また、120万ドルのNSF助成金によってサポートされています。 DARwIn-OPには20の自由度があり、それぞれがDYNAMIXEL MX-28T サーボモーターによって制御されます。
WebotsでのRobotisDARwIn-OPの
シミュレーション
DARwIn-OPの主な目的は、ヒューマノイド、人工知能、歩行アルゴリズム、ビジョン、逆運動学、言語学などの分野の研究者とプログラマーを対象としています。
DARwIn-OPは、RoboCup 2011 2012リーグ、、および2013リーグのキッドサイズリーグの優勝者でもROBOTIS OP2のリリースに伴い、DARwIn-OPの名前も変更されました。

コンテンツ
1 仕様
1.1 DARwIn-OP 1.2 ROBOTIS OP2 1.3 ROBOTIS OP3
2 さまざまなアプリケーション
3 大会
3.1 ICRAヒューマノイドアプリケーションチャレンジ 3.2 ロボカップ 3.3 FIRA 3.43.4 Robotbenchmark
4 コミュニティ
5 も参照してください
6 参考文献
7 外部リンク

仕様

DARwIn-OP
廃止され、ROBOTIS OP2に置き換えられました–以下の新しい仕様
高さ：454.5 mm（17.89インチ）
重量：2.9 kg（6.4ポンド）
デフォルトの歩行速度：24.0 cm / s（9.5 in / s）0.25 s / step –ユーザーが変更可能な歩行
地面からのデフォルトの立ち上がり時間：2.8秒（下向き）および3.9秒（上向き）–ユーザーが変更可能な速度
内蔵PC：1.6 GHz Intel Atom Z530（32ビット）オンボード4GBフラッシュSSD
管理コントローラー（CM-730）：ARM CortexM3 STM32F103RE 72 MHz
金属製ギアを備えた20個のMX-28Tアクチュエータ（6DOFレッグ×2 + 3DOFアーム×2 + 2 DOFネック）
ジョイント制御用の3Mbit / s高速ダイナミクセルバス
3軸ジャイロ、3軸加速度計、ボタン×3、検出マイク×2
用途の広い機能（レガシー、現在、および将来の周辺機器を受け入れることができます）
価格：12，000ドル

ROBOTIS OP2
高さ：454.5 mm（17.89インチ）
重量：2.9 kg（6.4ポンド）
デフォルトの歩行速度：24.0 cm / s（9.5 in / s）0.25 s / step –ユーザーが変更可能な歩行
地面からのデフォルトの立ち上がり時間：2.8秒（下向き）および3.9秒（上向き）–ユーザーが変更可能な速度
金属製ギアを備えた20個のMX-28Tアクチュエータ（6DOFレッグ×2 + 3DOFアーム×2 + 2 DOFネック）
CPU：Intel AtomプロセッサN2600（デュアルコア、1.6 GHz）
RAM：4GB（DDR3 204ピンSO-DIMMモジュール）、ユーザーが交換可能
SSD：SSD / mSATAモジュール（無制限のスペース）、ユーザーが交換可能
OS：LinuxおよびWindows
ユーザーがアクセス可能なポート：2 x USB2.0、ミニHDMI、LAN（ギガビット）、マイク/オーディオライン入力、出力）
価格：12，000ドル
ロボットの3D視覚化（すべてのDOFとLEDを含む）は、こちらから入手できます。

ROBOTIS OP3
高さ：510.4 mm（20.09インチ）
重量：3.5 kg（7.7ポンド）
20個のXM430-W350-Rアクチュエーター（6DOFレッグ×2 + 3DOFアーム×2 + 2 DOFネック）、金属製のケースとギア付き
CPU：Intel Corei3プロセッサデュアルコアを搭載したIntelNUC
RAM：8GB DDR4、ユーザーが交換可能
ストレージ：128GB M.2 SSD、ユーザーが交換可能
カメラ：Logitech C920 HD Pro Webcam
OS：Linux（64ビット）
価格：11，000ドル

さまざまなアプリケーション国応用
大学
ビデオ
米国
脳性麻痺のセラピスト GATECH 米国
DDRモーション
パデュー大学
米国
ローラースケート
バージニア工科大学
米国
フォークリフト UNLV-DASL 米国
はしご登り UNLV-DASL カナダ
スキー
マニトバ大学米国運転
ドレクセル大学
米国
水を運ぶ UNLV 米国
3Dプリント
マイケルオーバーストリート
米国
ゴルフをする
パデュー大学
カナダ
アイスホッケー
マニトバ大学カナダ自転車
マニトバ大学
わからない Kinect わからない
わからない
重量挙げ
わからない
英国
ダイナミックダンス＆ビートトラッカー
マーティン・ライン
多くのソースコードが共有されており、公開されています。* （英語）

大会
このプラットフォームは現在、ICRA、RoboCup、FIRA、およびHumabotのコンテストで使用されています。以下のリンク。
IEEEICRAロボットチャレンジ
ロボカップ FIRA IEEEヒューマノイド

ICRAヒューマノイドアプリケーションチャレンジ
2012年から、ROBOTISとIEEE ICRAは、ICRA会議で開催されたDARWIN-OPヒューマノイドアプリケーションチャレンジを後援しています。コンテストでは、参加者がDARWIN-OPを使用して新しい問題を解決し、その結果を会議で発表することを奨励しています。受賞者は、専門家のパネルと参加者の間で人気のある投票によって選ばれます。優勝チームには、ソフトウェアとともに2年連続でDARWIN-OP DeluxeEditionが授与されました。すべてのファイナリストにも報酬が与えられます。2015年の時点で、チャレンジ名はHumanoid Application Challengeに変更され、すべてのアプリケーションで利用できるようになりました。
勝者年優勝チーム
プロジェクトの説明
競技場所 2012年マニトバ大学
アイススケート/アイスホッケー
ミネアポリス-セントポール 2013年ジョージア工科大学
事例ベースの推論、デモンストレーションからの学習
カールスルーエ、ドイツ 2014年キャンセル
キャンセル
中国香港 2015年マニトバ大学
アルパインスキーとクロスカントリースキー
ワシントン州シアトル-米国 2016年キャンセル
キャンセル
スウェーデンのストックホルム

ロボカップ
DARWIN-OPロボットは、現在、RoboCupキッズサイズの競技会（高さ40〜60 cmのヒューマノイドロボット）のいくつかのチームで使用されており、このプラットフォームを使用するチームによって優れたパフォーマンスを示しています。
キッズサイズリーグ優勝者年ランク
チームの名前国大学2011 1位
チームDARwIn
米国
バージニア工科大学とUPenn2012年 1位
チームDARwIn
米国
バージニア工科大学とUPenn2013年 1位
チームDARwIn
米国
バージニア工科大学とUPenn2014年 2位
大胆な心
英国
ハートフォードシャー大学

FIRA
DARWIN-OPロボットは、FIRAでの子供サイズのHuroCup競技会の一部のチームで使用されています。マニトバ大学のチームは、DARwIn-OPを使用して2013年の大会で総合的に最高の成績を収めました。 2017年までに、Institut Teknologi Sepuluh NopemberのチームICHIROは、Darwin-Opを使用して10個のメダルを獲得し、スプリントとマラソンで2つの世界記録を更新しました。

Robotbenchmark
2017年8月以降、ROBOTIS OP2は、robotbenchmarkでのヒューマノイドマラソンと呼ばれるオンラインコンテストで使用されています。このコンテストでは、Webインターフェイスを使用してPythonでシミュレートされたロボットをプログラムすることができます。

コミュニティ
そのオープン性と簡単なメンテナンスのために、多くの研究者は独自のクローンバージョンを作成することを好み、望んでいます。 DARWIN-OPは現在、以下のラボ/大学で使用されています。
RoMeLa UCLA
ペンシルベニア大学GRASP
ARTLABパデュー大学
ハートフォードシャーのボールドハーツ大学
ハンブルクビットボットハンブルク大学
ニューカッスル大学（オーストラリア）
UKMサッカーロボット研究所マレーシア国民大学
マニトバ大学自律エージェント研究所
Commissariatàl’énergieatomiqueetauxénergiesalternatives-マルクール
ÉcolenormalesupérieuredeRennes
バージニア工科大学
DASLネバダ大学ラスベガス校
ICHIRO Institut Teknologi Sepuluh Nopember

も参照してください
Robotis Bioloid

参考文献
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