DEPTHX – 日本の辞書

DEPTHX
Deep Phreatic Thermal Explorer（DEPTHX）は、テキサス州オースティンに本拠を置く航空宇宙エンジニアリング会社であるStoneAerospaceによって設計および製造された自律型水中ビークルです。メキシコ北部の水中陥没穴を自律的に探索してマッピングし、水と壁のコアサンプルを収集するように設計されました。DEPTHXビークルは、木星の月であるヨーロッパの海を探索して探すことができる技術を開発することを目的として、 NASAによって資金提供されたStoneAerospaceによって製造された3台のビークルの最初のものでした。地球外生命。
Deep Phreatic Thermal Explorer
DEPTHXは、StoneAerospaceが主任研究者であった共同プロジェクトでした。共同研究者には、ナビゲーションおよびガイダンスソフトウェアを担当したカーネギーメロン大学、車両の科学ペイロードを構築したサウスウエスト研究所、テキサス大学オースティン校、コロラド鉱山学校、NASAエイムズの研究科学者が含まれていました。研究センター。

コンテンツ
1 歴史
2 成果
3 フィールドワークのタイムライン
4 も参照してください
5 参考文献
6 外部リンク

歴史

DEPTHXロボットは、 Sistema Zacaton（メキシコ北東部）にあるいくつかの水で満たされた陥没穴の1つであるLaPilitaに降ろされてい
ます。写真提供：Marc Airhart、 Jackson School of Geosciences、2007年3月。
1999年、ビルストーンはフロリダ州ワクラスプリングスでの水中調査プロジェクトに参加していました。そのプロジェクトのために、ストーンは、ダイバー推進車両によって推進され、ダイバーによって操縦されるデジタルウォールマッパーを考案しました。これは、ソナーの配列やその他の洗練されたスイートを使用して、ワクラスプリングスの3Dマップを作成するように設計されています。センサー。このプロジェクトの成功であるワクラスプリングス2プロジェクトは、サウスウエスト研究所の惑星科学者ダンドゥルダの興味を引きました。彼は、ヨーロッパの海を探索するための同様の技術を作成したいと考えていましたが、それは自律的にそれ自体を動かすことができます。ストーンは挑戦を受け入れ、いくつかの共同提案がNASAに提出されました。NASAが最終的に3年間の500万ドルのプロジェクトとしてDEPTHXに資金を提供するのは、2003年になってからでした。
Stone Aerospaceのエンジニアがさまざまなオプションを検討したため、この車両は次の2、3年でいくつかの異なる設計コンセプトを採用しました。初期の設計は楕円体の少ない設計に焦点を合わせていましたが、未知の領域の探索中に遭遇する可能性のある潜在的に狭い場所からそのような形状を操作するのが難しいという懸念から、これらの設計は放棄されました。DEPTHXチームがドロップゾンデを使用してCenoteZacatón でフィールドキャンペーンを行い、ソフトウェアチームの初期データを取得したのもこの時期でした。これは、それ自体が全体的な設計変更に貢献しました。最終設計は2006年に決定され、その時点で車両の建設が開始されました。
完成した車両の直径は約7フィート（2.1 m）で、重量は約3，300ポンド（1，500 kg）でした。54のソナー、慣性測定ユニット、ドップラー速度ロガー、深度計、加速度計などの冗長ナビゲーションシステムがありました。推進システムも冗長で、6つのスラスターと2つの同等のバッテリースタックがありました。可変浮力システムが装備され、最後に、後で分析するために水と固体コアサンプルを取り込む機能と、水サンプルをリアルタイムで分析するための搭載顕微鏡を含む科学ペイロードが装備されました。

成果
DEPTHX 2007の展開中に、車両はメキシコのタマウリパス州にあるSistemaZacatónで4つのセノーテの3Dマップを作成することができました。これは、洞窟を探索してマッピングした最初の自律システムでした。セノーテザカトンのマッピングは、人間のダイバーが底に到達する試みに成功していなかったため、その深さが以前は不明であったため、特に注目に値しました。DEPTHXは、1，000フィートを超える深さのZacatónの底の最初の地図を作成しました。 DEPTHXは、3次元同時ローカリゼーションおよびマッピング（SLAM）を実装したあらゆる種類の最初のロボットシステムでした。また、サンプルを収集する場所と方法について独自の決定を下した最初のそのようなシステムでもありました。これらのサンプルから、少なくとも3つの新しい細菌の分裂が発見されました。
DEPTHXミッションの成功は、後続のプロジェクトであるENDURANCEへの資金提供につながりました。ENDURANCE車両は、DEPTHX車両のフレームと多くのシステムを再利用しましたが、南極環境のニーズに合わせて大幅に再構成されました。

フィールドワークのタイムライン
2007年1月25〜27日-DEPTHXチームは、世界で最も深い水で満たされた陥没穴、CenoteZacatónの調査を開始します。
2007年2月4〜10日-SistemaZacatónの陥没穴の1つであるlaPilitaでのフィールドオペレーション。DEPTHXは、地域をマッピングし、科学データを収集するために、長い自律ミッションを実行します。
2007年3月-フィールドワークはラピリタで継続されます。
2007年5月-DEPTHXは初めてZacatónに下げられ、初めて底をマッピングします。三次元SLAM技術が実証され、微生物学的サンプルが収集され、自律動作が実証されます。

も参照してください
ポータル：

水中ダイビング

天文学

生物学
自律型水中ビークル
BRUIE –自律型水中ビークル
クライオボット –自律型氷浸透車
耐久性 –自律型水中ビークル
IceMole –自律型氷ペネトレータービークル
放射性同位元素熱電発電機 –発電機の種類

参考文献
^ Vlahos、James（2007年2月1日）。「宇宙のロボット潜水艦」。ポピュラーサイエンス。
^ 熊谷、ジャン（2007年9月1日）。「エウロパへの水泳」。IEEEスペクトラム。
^ テイラー、マイケルレイ（2012年4月19日）。「クライオボットは、リモート光ファイバーレーザーパワーで氷の衛星に穴を開けることができます」。有線。
^ 「DEPTHXプロジェクトについて」。カーネギーメロンフィールドロボティクスセンター。
^ ワクラ2テクノロジー。米国のディープケイビングチーム。
^ 石の航空宇宙の歴史。ストーンエアロスペース。取得日：2012年4月28日。
^ ニュース：Zacaton1フィールドキャンペーンはarchive.todayで2012年9月12日にアーカイブされました。ストーンエアロスペース。
^ DEPTHX（DEep Phreatic THermal eXplorer）米国議会図書館のWebアーカイブで2015年11月22日にアーカイブされました。ストーンエアロスペース。
^ 「SistemaZacatón」。ワンダーモンド。2010年7月3日。
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^ Sahl、Jason W。; ゲイリー、マーカスO。; ハリス、J。カーク; 槍、ジョンR.（2011）。「メキシコ北東部の水で満たされた石灰岩の陥没穴の比較分子分析」。環境微生物学。13（1）：226–240。土井：10.1111 /j.1462-2920.2010.02324.x。ISSN1462-2912。_ PMID20738374。_ ^ DEPTHX：Zacaton-Mission 1 Archived 2013-01-05 atarchive.today。ストーンエアロスペース。2007年1月/ 2月。
^ ウェイバックマシンで2008年8月21日にアーカイブされたDEPTHXフィールドノート。カーネギーメロン大学。2007年1月。
^ ウェイバックマシンで2008年8月28日にアーカイブされたDEPTHXフィールドノート。カーネギーメロン大学。2007年2月。
^ DEPTHX：Zacaton-Mission 2 Archived 2012-09-12 atarchive.today。ストーンエアロスペース。2007年3月。
^ ウェイバックマシンで2008年10月12日にアーカイブされたDEPTHXフィールドノート。カーネギーメロン大学。2007年3月。
^ DEPTHX：Zacaton-Mission 3 Archived 2013-02-03 atarchive.today。ストーンエアロスペース。2007年5月。
^ DEPTHXフィールドノートは、 WaybackMachineで2008年9月5日に。カーネギーメロン大学。2007年5月

外部リンク
TEDトーク-ビルストーン：深い洞窟（そしていつかは月）を探索するビルストーンはさまざまなトピックについて話しますが、特にDEPTHXの発見について話します
DEPTHX：Zacaton-ミッション1はDEPTHXチームからの毎日のフィールドノートを開始します
カーネギーメロン大学ロボティクスセンターのDEPTHXナビゲーション、マッピング、自律的な意思決定を制御するソフトウェアを担当”