Dextre
その他の使用法については、
Dexterを参照して
「SPDM」はスペクトル精密距離顕微鏡と混同しないでください
デクスターは、特殊目的デクスターマニピュレーター（SPDM ）とも呼ばれ、国際宇宙ステーション（ISS）のモービルサービスシステムの一部である2アームロボット、またはテレマニピュレーターであり、船外活動を必要とする修理を行います。2008年3月11日にミッションSTS-123で打ち上げられました。
特別な目的の器用なマニピュレーター
ISSのロボットアームと実験の多くであるデクスターは、地球から操作でき、乗組員が眠っている間にタスクを実行します。
オペレーター NASA メーカー MDA 機器タイプ
テレマニピュレーター
Webサイト
www .asc-csa .gc .ca / eng / iss / dextre /
プロパティ
質量
1，662 kg（3，664ポンド）
寸法
3.5 m（11フィート）
発売数 1 ホスト宇宙船
宇宙船
国際宇宙ステーション
オペレーター
USOS： NASA
コロンバス： ESA
きぼう： JAXA
ROS： ロスコスモス
発売日
2008年3月11日; 13年前 （2008年3月11日）
ロケット
スペースシャトル
打ち上げサイト
ケネディ LC-39A
Canadarm2の終わりにデクスター
第26次長期滞在クルーの乗組員
が撮影したデクスター
第27次長期滞在クルーの乗組員
が撮影したデクスター
デクスターはISSへのカナダの貢献の一部であり、その器用な性質を表すために名付けられました。デクスターは、ISSで使用されている3番目のカナダのロボットアームであり、スペースシャトルのカナダアームと大型のカナダアーム2が先行しています。デクスターはMDAによって設計および製造されました。
2011年2月4日の早朝、デクスターは、乗組員が寝ている間にこうのとり2号の2個を開梱するという最初の公式任務を完了しました。
コンテンツ
1 目的
2 構造
3 ツール
3.1 将来の可能性
4 設計と納品
5 インストール
6 操作の使用
7 その他の言及
8 も参照してください
9 参考文献
10 外部リンク
目的
デクスターは軌道上交換ユニットを処理するように設計されています。多くのスペアがISSに保管されており、デクスターはそれらを作業現場との間で運び、障害が発生したときに交換ユニットを取り付けることができます。デクスターが到着する前に、宇宙飛行士はこの作業を実行するために宇宙遊泳を実行する必要がありました。
構造
デクスターは、2つの非常に機敏な3.5メートル（11フィート）の腕を備えた巨大な胴体に似ています。総質量は約1，662キログラム（3，664ポンド）です。長さ3.5メートルのボディは、「ウエスト」で回転します。本体の「ヘッド」エンドには、より大きな宇宙ステーションアームであるCanadarm2がつかむことができるパワーデータグラップルフィクスチャがあり、デクスターを宇宙ステーション周辺のさまざまな軌道上交換ユニット（ORU）の作業現場に配置できます。ボディのもう一方の端には、 Canadarm2と実質的に同じラッチングエンドエフェクタがあり、Dextreを宇宙ステーションのグラップルフィクスチャまたはモバイルベースシステムに取り付けることもできます。
デクスターは、Canadarm2の端に取り付けられた状態で操作することもできます。
各アームは、短縮されたCanadarm2（7つのジョイントがあるという点で）にいくぶん似ていますが、一方の端がDextreに固定されています。
デクスターの腕の終わりには、ORU /ツール交換メカニズム（OTCM）がOTCMには、把持ジョー、格納式ソケットドライブ、モノクロTVカメラ、ライト、およびペイロードとの間で電力、データ、およびビデオを提供できるアンビリカルコネクタが組み込まれています。
デクスターは一度に1つのアームを動かし、一方のアームは安定性と制御の容易さのために（特別に提供された標準のHまたはマイクロインターフェース ：5.1 を使用して）ステーションを保持できます ：2.1 もう一方はタスクを実行するために使用できます。
ツール
デクスターの下半身には、ライト付きの向き付け可能なカラーTVカメラのペア、ORUを収納するためのプラットフォーム、およびツールホルスターがツールホルスターには、2つのロボットマイクロコニカルツール（RMCT）が装備されており、アームが追加のタイプのORUフィクスチャをつかむことができます。ソケット延長ツール（SET）は、アームの把持ソケットの長さを延長し、ロボットオフセットツール（ROST）は、アームが到達困難なターゲットを把持できるようにします。
2011年のロボット給油ミッションの一環として、いくつかの新しいツールが追加されました。ワイヤーカッター、セーフティキャップ取り外しツール、EVRノズルツール、および複数のアダプターを備えた多機能ツール。これらのツールはDextreにインストールされていませんが、RRM操作を実行するときにDextreによって使用されます。ツールは、Dextreのツールの一部とは見なされず、RRMプラットフォームに格納されます。
2013年、H-II輸送車両は、RRM軌道上転送ケージ（ROTC）を導入しました。これは、日本のエアロックプラットフォーム内のスライドテーブルであり、そこから新しいハードウェアを取り出して取り付けることができます。
ロボット給油ミッション—フェーズ2では、34インチの長さのフレキシブルチューブを備えた目視検査ポーズ可能な無脊椎動物ロボット（VIPIR）ボアスコープカメラを使用します。
将来の可能性
SARAH（Self-Adaptive Robotic Auxiliary Hand）は、デクスターの腕の端に取り付けるように設計された3本指の手です。ISSには配達され
設計と納品
デクスターは、カナダ宇宙庁が契約した2億ドルの一部として、MDAスペースミッション（現在はMDA ）によって設計および製造されました。カナダ宇宙庁は、将来の運用とステーションクルーの必要なトレーニングを監督します。
必要なすべてのテストを完了し、2007年6月中旬にフロリダのケネディ宇宙センター（KSC）に納入されました。KSCに到着すると、飛行検証テストとそれに続くシャトル統合が行われました。
インストール
デクスターは、ミッションSTS-123のスペースシャトル エンデバー号に乗って2008年3月11日にISSに打ち上げられました。3月14日に宇宙ステーションのCanadarm2から電力を受け取った後、それは「目覚め」、関節と電子機器を暖かく保つために必要なヒーターを作動させました。ロボットの本体に接続し、さらにステーションでの便利な作業のためにマシンを準備しました。船外活動の後、乗組員はデクスターをステーションのロボットアームに接続して暖かく保ち、NASAがテストを実行してデクスターのすべての電子機器が正しく機能していることを確認できるようにしました。その日遅く、乗組員はすべてのジョイントとブレーキをテストしました。宇宙飛行士は、2008年3月17日の3回目の船外活動中にロボットの装備を終了しました。
操作の使用
テストと試行の後、2009年にRPCM（リモートパワーコントロールモジュール）の取り外しと交換で最初の使用が計画されました。
2011年2月4日の早朝、デクスターは、乗組員が寝ている間にこうのとり2号の2個を開梱するという最初の公式任務を完了しました。
その他の言及
2004年8月初旬、NASAは、ハッブル宇宙望遠鏡の救助任務のロボットコンポーネントとしてデクスター（またはそのコピー）を使用する意向を表明しました。ハッブル修理ミッションにSPDMコピーを提供する契約をMDAに与えてから数か月後、 NASAは、修理/アップグレードを実行するためにシャトルミッションを飛行することを支持してミッションをキャンセルしました。NASAは、キャンセルの理由として、スペースシャトル外部燃料タンクに対する過度のリスクと新たに発見された信頼を挙げました。
デクスターは、NASAのAPODウェブサイトで2008年4月1日にエイプリルフールのジョーク記事の主題でした。
デクスターは、カナダアーム2と一緒に新しい5ドルのカナダポリマー紙幣にも登場しました。これは、クリスハドフィールド司令官が国際宇宙ステーションで明らかにするのを手伝いました。
も参照してください
宇宙ポータル
スペースシャトルで使用されたカナダアーム
ISSで使用されているモバイルサービスシステム（MSS）は、その主要コンポーネントであるCanadarm2でも知られています。
欧州ロボットアーム、モービルサービスシステムと同様に、 ROSに取り付けられた4番目のロボットアーム
ISSJEMモジュールきぼうで使用される日本のリモートマニピュレータシステム
Strela 、 ROSで使用される手動クレーンで、モバイルサービスシステムと同様のタスクを実行します
参考文献
^ CanWest News Service、「CanadaHand」が正常にインストールされました」 アーカイブ2014-03-26、 Wayback Machine、2006年3月15日
^ デクスターが最初の公式ジョブを正常に完了する、NASA、2011-02-04
^ “”Dextre | NASA”。Nasa.gov。2013-10-18 。
^ ISSは、カナダのデクスター事業と日本のHTVのデビューに向けて準備を進めています。2009年4月
^ どの用語？「uroツール交換機構-TERMIUMPlus®-検索-TERMIUMPlus®」。Btb.termiumplus.gc.ca 。
^ 「STVFロボットの宇宙運用に使用されるSARAHハンドのアーカイブコピー」（PDF）。2014年11月1日にオリジナル（PDF）からアーカイブされました。
^ ピートハーディング（2011-09-04）。「カナダのデクスターがISSでのロボット工学オプスのマラソンウィークを完了しました」。NASASpaceFlight.com 。
^ 「ISSの利用：RRM-衛星ミッション-eoPortalディレクトリ」。Directory.eoportal.org 。
^ 「衛星サービス能力オフィス」。Ssco.gsfc.nasa.gov 。
^ 「電力問題が発見された後に宇宙ステーションのデクスターが接地された-テクノロジーと科学-CBCニュース」。Cbc.ca。_
^ 「Spacewalkersは強打、バールに頼る」。AP通信。2008-03-19のオリジナルからアーカイブ。
^ 「宇宙飛行士はツールベルト、カメラを備えたロボットを装備します」。CNN.com。AP通信。2008-03-18。
^ MDAスペースミッションの公式サイト WaybackMachineで2008年3月18日にアーカイブ
^ Nemiroff、R。; ボンネル、J。、編
「新しい宇宙ステーションロボットは「壮大なデクスター」と呼ばれるように頼む」。今日の天文学写真。NASA。
^ カナダ銀行が新しい5ドルと10ドルのポリマー紙幣を発表
外部リンク
コモンズには、デクスターに関連するメディアが
国際宇宙ステーションのロボット便利屋、デクスター-カナダ宇宙庁
アニメーション：Canadarm2とDextreは、SpaceXのドラゴンからCATS科学実験を削除し、 YouTubeの日本のリモートマニピュレーターアームに渡します
アニメーション： YouTubeで故障したアンモニアポンプを交換するCanadarm2とDextre”