OMPL
OMPL ( Open Motion Planning Library )は、サンプリングベースのアルゴリズムを使用してモーションプランを計算するためのソフトウェア パッケージです。ライブラリの内容は、モーション プランニング アルゴリズムに限定されています。つまり、環境の指定、衝突の検出、視覚化はありません。ライブラリは、追加の必要なコンポーネントを既に提供しているシステムに簡単に統合できるように設計されているため、これは意図的なものです。たとえば、OMPL はROSおよびMoveIt と統合されています。. 2012 年、OMPL はOpen Source Software World Challengeで大賞を受賞しました。 OMPL 初回リリース
2010 年 10 月 15 日; 12年前 （ 2010-10-15 )
安定版リリース
1.5.2 / 2021 年 1 月 31 日; 2年前 （ 2021-01-31 )
リポジトリ
github.com/ompl/ompl _ _ _
オペレーティング·システム
Linux、Mac OS X、Microsoft Windows
ライセンス BSD Webサイト
ompl .kavrakilab .org
コンテンツ
1 実装
2 対象者
2.1 教えること 2.2 工業用 2.3 リサーチ
3 参考文献
4 外部リンク
実装
OMPL は C++ で記述されていますが、Python バインディングも提供しています。ライブラリには多数の計画アルゴリズムの実装が含まれており、これらはすべて同じ基本機能の上に実装されています。OMPL がプランナーに提供する基本機能は、スレッドセーフです。新しいモーション プランニング アルゴリズムを OMPL に簡単に追加できるため、既存のアルゴリズムと新しいアイデアの評価との比較が容易になります。
対象者
教えること
OMPL の設計目標の 1 つは、使用される概念を明確にすることです。これは、文献で見られる概念に対応する C++ クラスを持つことと同じです。このような設計により、OMPL を教育に使用しやすくなります。さらに、著者は、OMPL と組み合わせて使用するための無料のコース教材と課題を提供しています。
工業用
OMPL が最初に使用されたのは、ライブラリが開始されたWillow Garageで、 PR2アームのモーション プランニングを行うためでした。そのため、ライブラリは確実かつ効率的に実行できるように強化されました。その後、OMPL は何百もの異なるタイプのロボットに( ROSとMoveIt!を介して) 使用されるようになりました。
リサーチ
OMPL にはベンチマーク用のツールが含まれており 、新しいアルゴリズムを簡単に開発およびテストするための共通プラットフォームを提供します。
参考文献
^ Ioan A. Şucan、Mark Moll、Lydia Kavraki . Open Motion Planning Library (PDF)。IEEE ロボティクス & オートメーション マガジン。
^ モール、マーク。ジャニス・ボルドー; リディア・E・カヴラキ（2013）。「ロボットの動作計画をプロジェクトベースで学習するためのソフトウェア」 (PDF) . コンピューター サイエンス教育。23 (4): 332–348. Bibcode : 2013CSEd…23..332M . ドイ: 10.1080/08993408.2013.847167 . S2CID 9899694 . 2014 年1 月 8 日閲覧。
^ Mark Moll、Ioan A. Şucan、Janice Bordeaux、Lydia E. Kavraki 。学部生に運動計画の概念を教える (PDF) . 高度なロボティクスとその社会的影響に関するワークショップ (ARSO)。
^ 「MoveIt! 2013年アンケート」 （PDF） .
^ 「ROSを実行するロボット」 .
^ Mark Moll、Ioan A. Şucan、Lydia Kavraki 。「モーション プランニング アルゴリズムのベンチマーク: 分析と可視化のための拡張可能なインフラストラクチャ」. IEEE ロボティクス & オートメーション マガジン。22 (3): 96–102. arXiv : 1412.6673 . ドイ: 10.1109/MRA.2015.2448276 . S2CID 1791284 .
外部リンク
公式ウェブサイト